Розвиток  судноплавства по Дунаю розпочався ще у XIX столітті.  У 1834 році ізмаїльські купці володіли 20 суднами, ренійські – 5 одиницями флоту. Щоб вивезти товари за кордон найкоротшим шляхом, застосовувався невеликий за вантажопідйомністю транспорт, оскільки Кілійський рукав Дунаю не дозволяв проходити суднам з осадкою більше 6 футів (1 фут – 33 см).
   У середині XIX століття спостерігається піднесення дунайських портів. Тільки у 1846 році Ізмаїл відвідало 138 суден, серед них 50 російських, 45 – турецьких, 38 – грецьких, 8 – австрійських, 2 – англійські. Поразка Росії в Кримській війні (1853-1856 рр.) стало головною перешкодою в розвитку дунайської торгівлі. Протягом 20 років Росія фактично була усунута з Дунаю. Після перемоги в російсько-турецькій війні 1877-1878 рр. державний кордон Росії був встановлений по Кілійському гирлу Дунаю і по річці Прут.
На початку 80-х років XIX століття перед російським урядом постало завдання створення російського пароплавного товариства на Дунаї. 3 липня 1881 року було затверджено «Положення про термінове товарно-пасажирське пароплавне сполучення між містами Одесою та Ізмаїлом із заходженням до Кілії й Рені». У документі зазначалося, що ... «Ю.Є.Гагарін бере на себе зобов'язання утримання за допомогою належного йому пароплава «Ольга» правильного товарно-пасажирського сполучення...». Кожні два тижні до Ізмаїла, потім  Кілії, з Кілії до Рені, з Рени до Ізмаїла і через Сулину до Одеси здійснював термінові рейси пароплав підприємця. Швидкість судна дорівнювала 7 вузлам. Другий пароплав Ю.Є.Гагаріна «Федор», перейменований у 1883 р. в «Измаил», здійснив 18 рейсів до порту Рені.      
   Юрій Євгенович Гагарін став першопрохідником у встановленні регулярної дунайської торгівлі. Мета його була шляхетною – відкрити російському комерційному флоту шлях на Дунай. На нову, ще невідому справу він витрачав увесь свій капітал.
   Поступово налагоджувалися регулярні каботажні перевезення між російськими дунайськими портами. Однак розвиток капіталістичного виробництва, збільшення випуску продукції потребували нових ринків збуту товарів. Потрібно було встановлювати тісні торговельні зв'язки з придунайськими країнами. Лише власними силами вирішити це питання Гагарін не мав змоги. Його особистих коштів для цього було недостатньо.
У 1883 році справа, розпочата Гагаріним, переросла в торговельну компанію. 125 років тому з'являється перше російське пароплавне товариство «Князь Юрій Гагарін і Ко». З 8 (21) листопада 1883 року вперше в історії вітчизняного торговельного судноплавства на Дунаї Росія встановлює регулярні міжнародні торговельні  зв'язки з придунайськими державами.
   Щоб втриматися на берегах Дунаю в конкурентній боротьбі з пароплавними компаніями інших іноземних держав, необхідно було мати сильний торговельний флот. Тому через декілька років, у 1886 році, пароплавне товариство князя Гагаріна було перетворено в акціонерне товариство з назвою «Чорноморсько-Дунайське пароплавство». Це товариство відкрило дорогу російським товарам по великій європейській річці і довело вигідність пароплавного сполучення на Дунаї.

   14 жовтня 1944 року за рішенням Державного Комітету Оборони СРСР для забезпечення перевезень по Дунаю радянських військ і техніки, а також народногосподарських вантажів у місті Ізмаїлі було створено Радянське Дунайське державне пароплавство.
   Розпочавши свою діяльність у тяжких умовах воєнного часу, пароплавство у процесі свого розвитку пройшло ряд етапів:
 - відновлення трофейних пошкоджених і піднятих з дна ріки суден;
 - модернізація флоту;
 - майже повне відновлення транспортних річкових суден;
 - створення власного морського флоту пароплавства.
   Зростання товарообігу, розвиток судноплавства по Дунаю вимагали оснащення пароплавства якісно новими суднами. У 50-60-х роках було побудовано 75 нових буксирів і штовхачів типу: «Владивосток», «Киев», «Москва», «Рига», «Иваново», «Корнойбург», а в 70-80-х роках річковий     флот пароплавства поповнився потужними штовхачами таких типів, як «Сергей Авдеенков», «Запорожье», «Ленинград», і 19 самохідними суховантажними суднами серії «Капитан Антипов». Поряд з цим з експлуатації виводився застарілий флот. У ті роки йшло швидке поповнення несамохідного флоту за рахунок будування наливних і суховантажних барж на Кілійському  судноремонтному заводі, а також на верфях Австрії, Румунії, Болгарії – усього більше 1300 одиниць.
   Судна пароплавства щорічно перевозили 70% усіх дунайських вантажів, в основному, метал, зерно, руду, устаткування, що зробило Радянське Дунайське пароплавство  монополістом на річці.
   У 1957 році на Кілійській частині дельти Дунаю був відкритий глибоководний канал Прірва, що сприяло розвиткові морських перевезень і флоту УДП.
   На морські закордонні лінії пароплавство вийшло наприкінці 50-х років, коли вступили в експлуатацію морські судна типу «Тисса». У 60-х роках були побудовані морські суховантажні судна типів «Тарту», «Эльва», «Фрязино», «Шенкурск», «Новый Донбасс», «Инженер Белов», «Балтийский», «Александр Довженко» (усього близько 30 суден), а в 70-х – 35 наливних і суховантажних суден типів «Кишинев», «Балтика», «Алтай», «Сосновец», «Росток», «Юный Партизан», «Василий Шукшин». Вантажопідйомність морського самохідного флоту складала 300 тис. тонн.
   19 травня 1978 р. на підставі міжурядової угоди чотирьох країн – Болгарії, Угорщини, Радянського Союзу і Чехословаччини – було створено міжнародне господарське судноплавне підприємство «Інтерліхтер», учасниками якого стали пароплавства БРП, МАХАРТ, РДП і ЧСПД. До  сфери його діяльності входило безперевалочне  транспортування вантажів у ліхтерах між придунайськими країнами і державами Південної і Південно-Східної Азії.
   З 1984 р. діяла ліхтеровозна транспортно-технологічна система, що обслуговувалася ліхтеровозами  «Борис Полевой», «Павел Антокольский», «Анатолий Железняков» і «Николай Маркин». Система працювала за такими напрямками: порти Чорного і Середземного морів, Близького Сходу, Північної та Східної Африки.
   За період свого існування – з грудня 1978 р. по вересень 1995 р. – морські судна МГСП «Інтерліхтер» «Юлиус Фучик» і «Тибор Самуэли» здійснили  252 рейси на лініях Дунай – Індія – Пакистан і Дунай – Меконг. Обсяг перевезень за ці роки склав 6,4 млн. тонн, у тому числі в експорті придунайських країн – 4,3 млн. тонн. 
   Наприкінці 80-х років пароплавство будує десять суден-овочевозів змішаного плавання Дунай – море серії «Георгий Агафонов»
Радянське Дунайське пароплавство у 80-х роках – це велике комплексне підприємство, тільки транспортний флот якого нараховував більше 1000 одиниць дедвейтом близько 1 млн. тонн. РДП забезпечувало перевезення зовнішньоторговельних вантажів країни, вантажів іноземних власників у басейні ріки Дунай, а також на порти Чорного, Середземного, Червоного морів Південно-Східної Азії, Західної та Північної Європи.
   Щорічний обсяг перевезень складав 11,5 – 12 млн. тонн. Судна пароплавства щорічно відвідували понад 150 портів різних країн світу. Пасажирські морські та річкові судна здійснювали перевезення радянських і іноземних туристів. Великою популярністю користувалася пасажирська туристична лінія «Від Альп до Чорного моря», яка вперше в системі морського флоту СРСР довела рентабельність пасажирських перевезень. Цю лінію обслуговували річкові теплоходи «Амур», «Дунай» і морські «Белинский», «Осетия». З продовженням маршруту до порту Стамбул (Туреччина) на лінію вийшли сучасні комфортабельні судна: «Волга», «Днепр», «Украина», «Молдавия» і морський теплохід «Айвазовский».
Місцеві лінійні перевезення обслуговували судна на підводних крилах «Ракета», «Восход», «Метеор» (морські – «Комета»), прогулянкові судна й озерні трамвайчики, а з 80-х років – «Измаил» і «Измаил-2».
У 1983 році Радянське Дунайське пароплавство було нагороджено орденом Дружби народів.
   У 90-х роках флот Українського Дунайського пароплавства поповнився серією з шести морських суден, побудованих у Португалії. Головне – теплохід «Измаил», перше судно, введене в експлуатацію під прапором суверенної України, у 1990 році було визнано кращим у своєму класі авторитетним морським виданням «Ллойд лист». Морський флот УДП використовується у трампових перевезеннях і на контейнерних лініях ДМКС (контейнери) і АНЕКС (контейнери і генвантажі), що охоплюють регіон Середземномор'я, Близького Сходу та Чорного моря. Основні вантажі морських перевезень – метал, зерно, пилоліс, добрива, цитрусові.
Пароплавство мало власний контейнерний парк.

   Останніми роками пріоритетне завдання пароплавства – повернення транзитних вантажів. Колісна техніка доставляється в Болгарію; метал –  до Румунії й Угорщини; руда – в Австрію; нафта і нафтопродукти – до Сербії та Німеччини; контейнерні вантажі – до Болгарії, Австрії. Головний стратегічний вантажопотік – це окатиші, залізна руда, вугілля, кокс для австрійських і угорських металургійних підприємств і зернові з Угорщини.
Протягом останніх років річковий флот УДП поповнився 25-ма сучасними несамохідними суднами – баржами-секціями SL, SLG, танкерами SLT, побудованими на Кілійському СБСРЗ. Проект виконано на основі ретро-реконструкцій незатребуваного парку ліхтерів ДМ.
   Пасажирський флот УДП здійснює лінійні перевезення на Нижньому Дунаї в порти Румунії і Болгарії, та великі – на Верхньому Дунаї від Угорщини до Німеччини. Великою популярністю серед іноземних туристів користується туристична лінія «Від Альп у дельту Дунаю». Пасажирські перевезення УДП успішно розвиваються, дають пароплавству стабільний прибуток.
На діяльність компанії серйозно вплинули розпад чіткої системи ММФ, тривале ембарго проти колишньої Югославії, наслідки двох війн на Балканах, найважчим з яких стали припинення наскрізного судноплавства на Дунаї, арешт морських суден, продаж частини флоту, припинення судноплавства через традиційний український канал у Чорне море – Прірва тощо.
   Відповідно до Програми стабілізації УДП до 2005 р. було заплановано будівництво 10 морських універсальних суден, 8 річкових нафтоналивних секцій (танкерів), 2 пасажирських суден. Новий флот повинен був замінити існуючий, що відпрацював нормативні терміни. Розроблено цільову програму кредитування.
   Основними документами, що свідчать про високу якість роботи пароплавства, є сертифікат МКУБ – управління безпекою і сертифікат відповідності системи якості ІСО-9002, отримані першими в Україні.
   У 2001 році ВАТ «Українське Дунайське пароплавство» першому в країні було присвоєно статус національного перевізника.
Пріоритетним напрямком діяльності Дунайського пароплавства є надання транспортних послуг юридичним і фізичним особам з гарантованою якістю перевезень, зручністю і безпекою доставки вантажів і пасажирів. Основний напрямок компанії зосереджений на задоволенні потреб та інтересів клієнта, а також на розвитку тривалого співробітництва.
   ВАТ «УДП» - одна з найбільших судноплавних компаній не тільки в Україні, але й у Західній Європі, що за роки своєї діяльності підтвердила свій авторитет надійного партнера і безсумнівного лідера в наданні транспортних послуг і підтримці відповідного рівня безпеки перевезень. Свідчення тому – багато вітчизняних і міжнародних нагород, серед яких: «Золота Фортуна», сертифікат ВАТ «УДП» про входження до рейтингу кращих компаній України, номінація в «Золотій книзі української еліти».